焊接机器人虽然有5-6个自由度，其焊枪可到达作业范围内的任意点以所需的姿态对焊件施焊，但在实际操作中，对于一些结构复杂的焊件，如果不将其适时变换位置，就可能会和焊枪发生结构干涉，使焊枪无法沿设定的路径进行焊接。另外，为了保证焊接质量，提高生产效率，往往要把焊缝调整到水平、船型等最佳位置进行焊接，因此，也需要焊件适时地变换位置。基于上述两个原因，焊接机器人几乎都是配备了相应的焊接变位机才实施焊接的，其中以翻转机、变位机和回转台为多。

这两种协调运动，对焊接变位机的精度要求是不同的，非同步协调要求焊接变位机械的到位精度高；同步协调除要求到位精度高外，还要求高的轨迹精度和运动精度。这就是机器人用焊接变位机与普通焊接变位机的主要区别。

焊接变位机的工作台，多是做回转和倾斜运动的转角误差有关，而且与焊缝微段的回转半径和倾斜半径成正比。焊缝距回转、倾斜中心越远，在同一转角误差情况下产生的弧线误差就越大。

上弘卧式焊接变位机

通常，焊接机器人的定位精度多在0.1-1mm之间，于此相匹配，焊接变位机的定位精度也应在此范围内。现以定位精度1mm计，则对距离回转或倾斜中心500mm的焊缝，变位机械工作台的转角误差须控制在0.36°以内；而对相距1000mm的焊缝，则须控制在0.18°以内。因此，焊件越大，其上的焊缝离回转或倾斜中心越远，要求焊接变位机的转角精度就越高。这无疑增加了制造和控制大型焊接变位机的难度。

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