双头架变位机。双头架变位机是将两台头架变位机相背同轴安装在回转平台上，形成一种三轴变位机。使用这种双头架变位机可成倍提高生产效率，当一台头架变位机配合机器人进行焊接时，在另一台头变位机上进行工件的装卸和夹紧。这样可大大缩短机器人待机时间，提高其利用率。

头尾变位机与机器人组合焊接机架的应用实例。出机车转向架部件机器人工作站，由于工件尺寸较大，使用L型变位机是最佳的解决方案。两台L型变位机组合的多轴变位机与机器人配套的工作站全貌，用于印刷机械底座部件的焊接。 3 机器人焊接变位机的主要技术特性

上弘双座式焊接变位机

上弘双座式焊接变位机

双座式变位机。双座式变位机与双头架变位机相似，是将二台座式变位机相背同轴安装于大型回转平台上, 形成五轴变位机，其结构形式示于图7，这种变位机的功能与双头架变位机相似，由于增加了翻转轴，适宜于焊接结构较复杂的焊件。扩大了焊接机器人工作站的使用范围。

组合式多轴变位机。当要求机器人焊接形状复杂且焊缝三维布置的构件时，则需配备三轴以上的变位机，一种简易且经济实用的解决方案是将各种标准型变位机通过机械连接组合成多轴变位机。其由头架与框架式头尾变位机组合成5轴变位机。将两台组合式5轴变位机安装在回转平台上构成11轴变位机。图9示出另一种组合方式，将座式变位机与框架式头尾架变位机组合成6轴变位机。两台6轴变位机与回转平台组合成13轴变位机。

上弘四轴座式焊接变位机

上弘四轴座式焊接变位机

焊接变位机的主要任务是将负载（焊接工夹具+焊件）按预编的程序进行回转和翻转，使工件接缝的位置始终处于最佳状态，即处于平焊、平角焊或船形焊位置。因为在这种焊接位置下，焊接机器人可以在保证焊缝优质的前提下，达到最高的焊接速度。

上述各种焊接变位机与机器人组合成工作站的应用实例分别示于图10 ~图16。图10为双机器人与回转平台组合成发电机定子部件焊接机器人工作站。图11示出另一种双工位回转平台机器人工作站，用于金属框架的焊接。图12为头架变位机与机器人组合的工作站外形，用于热水锅炉燃烧室部件的焊接。

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